行星摆线针轮减速机全部传动装置可分为三部分:输入部分、减速部分，输出部分。

在输入轴上装有一个错位180°的双偏心套在偏心套上装有两个滚珠轴承,形成H机构，两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿轮相啮合，以组成少齿差内啮合减速机构，(为了减少摩擦,在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套)。

当输入轴带着偏心套转动一周时，由于摆线轮上齿廊曲线的特点及其受轮上针齿限制之故，摆线轮的运动成为即有公转又有自转的平面运动，在输入轴  W机构  宁  摆线轮正传一周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向上转过一个齿差从而得到减  转臂速，再借助W输出机构，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而      获得较低的输出转速。